目前只有货运车辆、穿梭巴士、跨境出租车、跨境巴士、跨境私家车五种类型的车可以上桥通过。跨境私家车,指的是拥有粤港两地牌照的车辆。如果不是粤港两地牌照的私家车,是不能上桥的。如果想体验港珠澳大桥,只能办理好通关手续,乘坐跨境巴士或者穿梭巴士。港珠澳大桥开通后,以往已经获批的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的粤港两地车,可以免加签直接行走大桥(暂定期限为两年)。根据目前港珠澳大桥的通行规定,现时粤港跨境货车可以免办手续通过港珠澳大桥(但不包括往来福田保税区的货车)。也就是说,有粤港两地牌的货车(但不包括往来福田保税区的货车),可以直接上桥通行。随车人员必须携带出入两地的相关证件。港珠澳大桥主桥设置珠海一个收费站,双向共有20条收费车道。支持电子不停车收费(国标ETC、香港快易通),人工收费(MTC)两种方式。其中,人工收费车道支持银行卡、支付宝、微信等非现金支付方式。在大桥收费站进行现金支付时,需使用人民币,非现金结算以人民币计价。收费标准:普通1--5类货车(不含集装箱车)60元每车次;货柜车4--5类车型(20英尺集装箱车、40英尺集装箱车)115元每车次。大桥上按内地靠右行驶的方式,到达目的地口岸时,相关指引会引导司机按照相应方向调整。