苹果开发专利系统 确定摩擦参数以控制车辆运行

据外媒报道，日前，美国专利商标局（U.S. Patent and Trademark Office）授予了苹果一项Project Titan相关专利，涉及用于确定摩擦参数的系统和方法，例如最大可用牵引力，或轮胎与地面的摩擦系数，以控制车辆运行。

（图片来源：www.patentlyapple.com）苹果专利背景指出，轮胎通过胎体的压缩和膨胀，以及与下垫表面（如道路）的交互作用，产生牵引力。在车辆加速、减速和转向过程中，除了向前滚动之外，轮胎还会相对于地面产生滑动，称作车轮滑移。纵向滑移量可使用滑移率来表示，滑移率是轮胎转动速度与实际平移速度的相对差。横向滑动量可使用滑移角来表示，滑移角是轮胎指向方向和车辆移动方向之间的角差。轮胎产生的牵引力是滑移率和滑移角的非线性函数。该项专利涵盖使用轮胎控制车辆的方法，包括向轮胎施加扭矩，使车辆沿地面移动，使用主动悬架组件，减少由轮胎施加给地面的向下的力，驱动轮胎并控制其相对于地面的动态响应。该方法还包括在驱动轮胎时，确定轮胎相对于地面的动态响应的多个值，以及轮胎相对于地面的牵引力，并根据动态响应值，以及相应的牵引力值，确定最大可用牵引力，再根据最大可用牵引力确定摩擦参数，从而根据摩擦参数控制车辆运行。

（图片来源：www.patentlyapple.com）苹果专利图FIG. 3A说明了向下的力从一个轮胎分配到其他轮胎；专利图FIG 7A和7D显示了反向转向反作用于由施加给轮胎的向下的力减小所引起的偏航力矩；专利图5是各种测量、速度和力的示意图，这些测量、速度和力可通过采样来确定滑移率和最大可用牵引力。专利图FIG2A和2B说明了一个轮胎向下的力减少，被分配给其他轮胎。